近日，华西医疗机器人研究院精创石溪团队与四川大学华西生物医学大数据中心在人与机器人交互控制研究上取得重要进展，相关成果以A Robust Region Control Approach for Simultaneous Trajectory Tracking and Compliant Physical Human-Robot Interaction为题在国际顶级期刊IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems（IEEE TSMC）上接收发表，该研究工作得到了由华西医疗机器人研究院与四川大学华西医院共同承担的四川省重点研发计划项目资助。
为了安全、顺利地执行机器人辅助医疗任务，需要同时实现实时运动跟踪控制和人与机器人的柔顺物理交互。该论文为多自由度机械臂开发了基于不确定性和干扰估计器的鲁棒区域跟踪控制器。基于势能函数求解得到区域反馈误差，驱动机械臂末端执行器收敛到目标区域，在目标区域中实现安全柔顺的物理人机交互。利用反步控制方法，区域反馈误差被无缝集成到基于不确定性和干扰估计器的控制框架中，实现模型不确定性的估计和补偿，从而在控制器实现时只需要较少的模型信息。所提出的方法通过轨迹跟踪，体温测量，双边康复等实验进行验证，为多自由度机械臂在康复、护理等医疗场景中的实际应用提供了新思路。
该研究成果发表的IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems是国际公认的自动化领域顶级期刊，属于中科院SCI期刊分区1区Top期刊，影响因子11.471，主要刊登系统工程、控制与计算机科学方向的高水平前沿研究成果。精创石溪团队由多名国家及省级海外高层次人才组成，围绕康复及辅助机器人产业方向，努力提升智能康复及辅助技术的可及性，目前已牵头承担国家自然科学基金、国家重点研发计划子课题、四川省重点研发计划等10余项国家及省级科研项目，发表30余篇国际期刊论文，公开及授权国家发明专利20余项，拥有人机刚柔耦合运动技术、人机协同柔顺控制技术、多模态生理信号柔性感知技术等全栈自研技术，研制出LightCare康复机器人系列和LightSense生理信号柔性传感器系列，打造融合可穿戴物联网与多机器人协作的数字化主动健康生态。团队已与华西医院生物医学大数据中心、华西医院康复医学中心、华西医院国家老年疾病临床医学研究中心、面向关键器件的创新成果产业化公共服务平台（工信部）、四川省机械研究设计院（集团）有限公司开展深度合作，旨在形成多学科多领域交叉融合的研究成果和产业项目。
精创石溪团队康复机器人成果
